DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2025-11-02-197-206

УДК 62-529

Сухарев Р.Ю., Беляев К.В., Лазута И.В.
Расчет траектории поворота беспилотной машины с передними управляемыми колесами
Траектория движения беспилотной машины может быть представлена совокупностью элементарных движений, одним из которых является поворот на заданный угол. Для расчета траектории поворота в работе была составлена расчетная схема, математическая модель движения машины и проведены теоретические исследования влияния основных конструктивных и эксплуатационных параметров машины на характеристики траектории поворота. В результате проведенных исследований были получены аналитические зависимости длины маневра и времени подачи сигнала от скорости машины, длины ее базы и заданного угла поворота. Полученные зависимости позволяют рассчитать координаты точки начала маневра и длительность управляющего сигнала на рулевое управление для совершения маневра в соответствии с заданной траекторией.
Ключевые слова: беспилотная машина, траектория движения, поворот.

Sukharev R.Yu., Belyaev K.V., Lazuta I.V.
Calculation of the turning trajectory of an unmanned vehicle with front steerable wheels
The trajectory of an unmanned vehicle can be represented by a set of elementary movements, one of which is a turn at a given angle. To calculate the turning trajectory, a calculation scheme was drawn up, a mathematical model of the movement of the machine and theoretical studies of the influence of the main design and operational parameters of the machine on the characteristics of the turning trajectory were carried out. As a result of the conducted research, analytical dependences of the length of the maneuver and the time of giving the signal on the speed of the machine, the length of its base and the set angle of rotation were obtained. The obtained dependencies allow us to calculate the coordinates of the maneuver start point and the duration of the steering control signal to perform the maneuver in accordance with a given trajectory.
Key words: unmanned vehicle, movement trajectory, turn.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.