DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2023-09-03-226-238

УДК 621.86

Гончаров К.А.
Теоретическое исследование влияния переменного сопротивления грунта на положение гусеничных шасси в движении
Положением гусеничного шасси машины в движении зачастую определяется точность создания сопутствующих сооружений при проведении строительных и дорожных работ. Существуют технические решения систем позиционирования шасси в нескольких плоскостях, опирающиеся на технологии лазерного нивелирования. Данные системы реализуют следящий принцип контроля положения шасси, реагируя на ненормированные изменения положения. Программная реализация контроля положения, основанная на его прогнозировании в процессе работы сложна в исполнении, так как должна учитывать влияние множества случайных факторов на движение машины (переменность сил сопротивления движению во времени т.п.). В настоящей статье рассмотрено влияние переменного сопротивления движению грунта на положение гусеничных шасси в движении. Показаны специфические аспекты, характеризующие изменение положения машины в зависимости от сочетания законов изменения коэффициентов сопротивления движению под каждой гусеницей. На примерах показаны процедуры математического прогнозирования физических и геометрических характеристик движения гусеничной ма-шины, применение которых в программных алгоритмах систем контроля положения может способствовать повышению точности их работы.
Ключевые слова: гусеничный движитель, тяговый расчет, сопротивление движению, грунт.

Goncharov K.A.
Theoretical study of the influence of a variable ground resistance by position tracked chassis in motion
The position of the tracked chassis of a vehicle in motion often determines the accuracy of the creation of related structures during construction and road work. There are technical solutions for chassis positioning systems in several planes, based on laser leveling technologies. These systems implement the tracking principle of monitoring the position of the chassis, reacting to abnormal changes in position. Software implementation of position control based on its prediction during opera-tion is difficult to implement, since it must take into account the influence of many random factors on the movement of the machine (variability of movement resistance forces over time, etc.). This article examines the influence of variable resistance to ground movement on the position of tracked chassis in motion. Specific aspects are shown that characterize the change in the po-sition of the machine depending on the combination of laws of change in the coefficients of resistance to movement under each caterpillar. The examples show procedures for mathematical prediction of the physical and geometric characteristics of the movement of a tracked vehicle, the use of which in software algorithms of posi-tion control systems can help improve the accuracy of their operation.
Key words: tracked chassis, traction calculation, movement resistance, ground.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.