DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2018-04-02-152-169

УДК 621.86

Лагерев А.В.. Лагерев И.А.
Влияние анкеровки выносных опор на устойчивость мобильных транспортно-технологических машин, оснащенных стреловыми манипуляционными системами
В статье представлена математическая модель расчета характеристик против опрокидывания мобильных транспортно-технологических машин, оснащенных грузоподъемными манипуляционными системами. Она позволяет выполнить количественную оценку степени влияния дополнительной анкеровки выносных опор на повышение грузовой устойчивости мобильных машин при проведении погрузочно-разгрузочных работ. Математическая модель носит универсальный характер: она позволяет оценить эффективность дополнительной анкеровки независимо от конструктивного исполнения выносных опор и размещения анкерных устройств. На примере нескольких типов мобильных машин показана эффективность применения выносных опор со встроенными анкерными устройствами на основе прокалывающих грунт рабочих элементов. Предложены зависимости для расчета и выполнен количественный анализ влияния анкеровки на повышение веса транспортируемого груза и максимального вылета манипуляционной системы, а также на уменьшение ширины опорного контура мобильной машины. Выполнен анализ влияния анкеровки на повышение предельно допустимого по условию опрокидывания мобильной машины угла наклона опорной поверхности, на которой может эксплуатироваться мобильная машина. Данные положительные эффекты от дополнительной анкеровки выносных опор имеют важное значение при эксплуатации специальных мобильных машин, производстве погрузочно-разгрузочных работ в экстремальных условиях или при проведении аварийно-спасательных работ при ликвидации последствий природных и техногенных аварий и катастроф. Предложены формулы для линейной двухфакторной аппроксимации основных характеристик грузовой устойчивости по опрокидыванию мобильных машин в зависимости от угла наклона к горизонту опорной поверхности и степени анкеровки выносных опор. Точность аппроксимации лежит максимально в пределах до 10%. Предложенные рекомендации по рациональному выбору точек аппроксимации позволяют существенно повысить ее точность для конкретных условий эксплуатации мобильных транспортно-технологических машин.
Ключевые слова: манипуляционная система, мобильная транспортно-технологическая машина, выносная опора, анкеровка, устойчивость, опрокидывание, повышение устойчивости.

Lagerev A.V., Lagerev I.A.
The influence of anchoring of remote supports on the stability of mobile transport and technological machines equipped with boom lift manipulators
The article presents a mathematical model for calculating the characteristics of stability against overturning for mobile transport and technological machines equipped with boom lift manipulators. This model allows us to perform a quantitative assessment of the degree of influence of anchoring of outriggers on the increase of cargo stability of mobile machines during loading and unloading operations. The mathematical model is universal: it allows to estimate efficiency of additional anchoring irrespective of a design of outriggers and placement of anchor devices. On the example of several types of mobile machines shows the effectiveness of outriggers with built-in anchor devices on the basis of piercing working elements. The quantitative analysis of the impact of anchoring on the increase in the weight of the transported cargo and the maximum departure of the handling system and the reducing the width of the support contour of the mobile machine was performed. The analysis of the influence of anchoring on the increase of the maximum allowed angle of inclination of the support surface on which the mobile machine can be operated under the condition of stability against overturning was performed. These positive effects of additional anchoring of outriggers are important in the operations of special mobile machines, in the operations of loading and unloading operations in extreme conditions or during rescue operations in the aftermath of natural and man-made accidents and catastrophes. The formulas for linear two-factor approximation of the main characteristics of cargo stability against overturning of mobile machines depending on the angle of inclination to the horizon of the support countour and the degree of anchoring of outriggers was proposed. The accuracy of the approximation is maximum within 10%. The proposed recommendations for the rational choice of approximation points can significantly improve its accuracy for specific operating conditions of mobile transport and technological machines.
Key words: boom lift manipulator, mobile transport and technological machine, remote support, anchoring, stability, overturning, increasing stability.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.