DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2023-09-03-218-225

УДК 621.86

Гончаров К.А.
Математическое описание механизмов отклонения положения гусеничных шасси в движении при переменном сопротивлении грунта
Инженерные методики проектирования гусеничных механизмов передвижения мобильных шасси подъемно-транспортных, строительных, дорожных и других специализированных машин опираются на постоянные значения коэффициентов сопротивления движению грунта при выборе мощности двигателей и параметров гусеничных лент. В реальности грунт не является однородным, а коэффициент сопротивления движению в каждый момент времени является случайной величиной, находящейся в определенном интервале в зависимости от типа грунта. В данной статье предлагается математическое описание процесса совместного движения двух гусеничных контуров в рамках одного шасси при неравномерном во времени сопротивлении грунта, что отражается на скорости движения каждого контура и приводит к эффекту забегания гусениц, способствующему возникновению мгновенных поворотных моментов. В зависимости от вида подбираемого закона изменения коэффициента сопротивления движению грунта во времени показаны результаты декомпенсации неравномерности движения гусениц, не зависящие от возникающего дополнительного сопротивления от бокового среза слоя грунта при мгновенных поворотах шасси, характерные для механизмов с раздельным приводом каждого гусеничного контура.
Ключевые слова: гусеничный движитель, тяговый расчет, сопротивление движению, грунт.

Goncharov K.A.
Mathematical description of deviation mechanisms positions of track chassis in motion with variable ground resistance
Engineering methods for designing tracked mechanisms for moving mobile chassis of hoisting and transport, construction, road and other specialized machines are based on constant values of the coefficients of resistance to ground movement when choosing engine power and track parameters. In reality, the ground is not homogeneous, and the coefficient of resistance to movement at each moment in time is a random variable located in a certain interval depending on the type of ground. This article proposes a mathematical description of the process of joint movement of two tracked circuits within the same chassis with uneven ground resistance over time, which is reflected in the speed of movement of each circuit and leads to the effect of running tracks, which contributes to the occurrence of instantaneous turning moments. Depending on the type of selected law of change in the coefficient of resistance to ground movement over time, the results of decompensation of uneven movement of the tracks are shown, independent of the additional resistance arising from the lateral cut of the ground layer during instantaneous rotations of the chassis, characteristic of mechanisms with a separate drive of each track circuit.
Key words: tracked chassis, traction calculation, movement resistance, ground.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.