DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2021-07-03-217-226

УДК 621.86

Корытов М.С., Щербаков В.С., Беляков В.Е., Зубарь А.В.
Экспериментальные исследования колебаний груза при перемещении грузоподъёмного крана ДЭК-251
Измерение параметров колебаний груза, перемещаемого самоходным грузоподъёмным краном с гибким канатным подвесом при движении крана по неподготовленной строительной площадке с неровностями, является актуальной задачей, поскольку позволит применять полученные численные значения параметров колебаний, в частности, для повышения точности позиционирования грузов при их перемещении в целевую точку, что актуально при работе грузоподъёмных кранов в стесненных условиях. Решение задачи более точного позиционирования позволяет перейти к созданию систем автоматического успокоения неуправляемых колебаний груза. Производительность крана, у которого перемещаемый груз не совершает неуправляемых колебаний, существенно повышается. Силовые нагрузки на элементы металлоконструкций крана в случае отсутствия раскачивания груза также существенно снижаются. В статье рассматривается один из способов определения углов отклонений точки груза и точки подвеса груза на стреле при перемещении самоходного крана ДЭК-251 по неровностям строительной площадки с применением проекционно-полиномиальной математической модели оптико-электронной системы. В качестве примера в статье приведён ряд графиков временных зависимостей изменения значений углов отклонений груза и точки подвеса груза при перемещении по неровностям площадки грузоподъёмного крана с длиной стрелы 22 метра и углом наклона стрелы 48 градусов. Груз находился на высоте 4,8 метра, масса груза составляла 200 килограмм. Приведены временные графические зависимости колебаний груза и точки подвеса груза в продольной плоскости в виде углов отклонений от центра объектива с учётом микрорельефа. Данные позволяют рассчитать линейные координаты объектов в пространстве. Причем, результаты получены уже с учетом погрешностей камеры. .
Ключевые слова: колебания груза, маятник, канат, грузоподъёмный самоходный кран, точка подвеса груза.

Korytov M.S., Sherbakov V.S., Belyakov V.E., Zubar A.V.
Experimental studies of load vibrations when moving the DEC-251 loading crane
Measurement of the parameters of vibrations of the load moved by a self-propelled crane with a flexible rope suspension when the crane moves along an unprepared construction site with irregularities is an urgent task, since it will allow using the obtained numerical values of the vibration parameters to improve the accuracy of the crane’s operation in terms of moving loads. Based on the solution of this problem, it is possible to create systems for automatic damping of cargo vibrations. This will reduce the time spent on performing a work step when moving a load. This also solves the problem of reducing the dynamic loads on the elements of the crane. The article discusses one of the methods for determining the angles of deviations of the point of the load and the point of suspension of the load on the boom when moving the DEK-251 mobile crane along the unevenness of the construction site using the projection-polynomial mathematical model of the optoelectronic system. As an example, the article presents a number of graphs of time dependences of changes in the values of the angles of deviations of the load and the point of suspension of the load when moving over the unevenness of the site of a crane with a boom length of 22 meters and an angle of inclination of the boom of 48 degrees. The cargo was at a height of 4.8 meters, the weight of the cargo was 200 kilograms. The graphical time dependences of the load fluctuations and the load suspension point in the longitudinal plane are given in the form of angles of deviations from the lens center, taking into account the microrelief. The data allows you to calculate the linear coordinates of objects in space. Moreover, the results were obtained taking into account the camera errors.
Key words: fluctuations of the load, pendulum, rope, self-propelled hoisting crane, load suspension point.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.