DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2020-06-01-153-160

УДК 630.36(075.8)

Богданов Е.Н., Полянин И.А., Егоров А.В., Багаутдинов И.Н.
Совершенствование движения рабочего органа валочно-пакетирующей машины ЛП-19
Разработана математическая модель шарнирно-сочлененного манипулятора валочно-пакетирующей машины типа ЛП-19, позволяющая выявлять законы движения стрелы и рукояти, а также стойки захватно-срезающего устройства в зависимости от объема рабочей жидкости в приводных гидроцилиндрах. На основании результатов математического моделирования разработан способ и средство управления траекторией рукояти, стрелы и захватно-срезающего устройства машины типа ЛП-19 одним комплексным устройством управления, которое обеспечивает движение захватно-срезающего устройства близкого к плоскопараллельному. Выявлены зависимости положения захватно-срезающего устройства в вертикальной плоскости от вылета стрелы и рукояти при использовании и без использования разработанного комплексного устройства управления траекторией рукояти, стрелы и захватно-срезающего устройства. Использование разработанного комплексного устройства управления траекторией рукояти, стрелы и захватно-срезающего устройства машины типа ЛП-19 обеспечивает отклонения от вертикали захватно-срезающего устройства при горизонтальном перемещении стрелы и рукояти в диапазоне от +5 до –11 см. Использование разработанного комплексного устройства управления обеспечивает относительное снижение отклонения от вертикали захватно-срезающего устройства при горизонтальном перемещении стрелы в диапазоне от 150 до 1600% по сравнению с базовой конструкцией машины типа ЛП-19. Экспериментально установлено, что использование разработанного комплексного устройства управления обеспечивает сокращение времени осуществления операции наводки захватно-срезающего устройства машины типа ЛП-19 (изменение вылета стрелы) с 13,2 с до 7,7 с. Экспериментально установлено, что при использовании разработанного комплексного устройства управления среднее время производства одного кубического метра древесины меньше чем у базовой машины, что позволило увеличить производительность на 17 %.
Ключевые слова: плоскопараллельное движение, захватно-срезающее устройство, валочно-пакетирующая машина.

Bogdanov E.N. , Polyanin I.A. , Egorov A.V., Bagautdinov I.N.
A movement improvement of the working body of the felling and bulking LP-19 machine
A LP-19 mathematical model of the felling and bulking LP-19 machine articulated manipulator has been developed, which allows to reveal the laws of movement of the boom and stick, as well as the working body racks depending on the volume of working fluid in the hydraulic cylinders of the boom drive. Based on the results of mathematical modeling, a method and means for controlling the trajectory of the stick, boom and working body is developed by one integrated control device that provides working body movement close to plane-parallel. The dependences of the position of the working body in the vertical plane on the outreach of the boom and handle were revealed when using the developed integrated control device for the trajectory of the handle, boom and working body and without its use. Using the developed integrated device for controlling the trajectory of the handle, boom and working body provides deviations from the vertical working body with horizontal movement of the boom and handle in the range from +5 to –11 cm. Using the developed integrated device for controlling the trajectory of the handle, booms and working body provides a relative reduction in deviation from the vertical of the working body with horizontal boom movement in the range from 150 to 1600% compared with the base felling and bulking LP-19 machine. It has been experimentally established that the use of the developed integrated control device provides a reduction in the time of the guidance operation of the working body (changing the boom outreach) from 13.2 s up to 7.7 s. It was experimentally established that when using the developed integrated control device, the average production time of 1 m3 of wood is less than that of the base machine, which allowed to increase the productivity of felling and bulking LP-19 machine by 17%.
Key words: plane-parallel movement, gripping-cutting device, feller buncher.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.