DOI: https://doi.org/10.22281/2413-9920-2018-05-01-59-82

УДК 621.86

Лагерев А.В., Лагерев И.А.
Моделирование рабочих процессов в дроссельно-регулируемом гидроприводе анипуляционных систем мобильных машин при совместном движении звеньев
В статье предложены функционально-структурная схема и математическая модель рабочих гидродинамических процессов в дроссельно-регулируемом гидроприводе манипуляционных систем (кранов-манипуляторов) мобильных транспортно-технологических машин при совместном движении двух звеньев. Модель позволяет выполнить компьютерное моделирование кинематики и динамики элементов металлоконструкции манипулятора и гидродинамических рабочих процессов в гидроприводе как совместно протекающих и взаимовлияющих процессов. Дано описание компьютерной программы, реализующей разработанную математическую модель. Программа позволяет выполнить расчет изменения во времени перемещения, скорости и ускорения движущегося звена манипуляционной системы, давления и объемного расхода рабочей жидкости в характерных точках гидросистемы и ряда других параметров. Выполнено моделирование работы гидропривода реальной манипуляционной системы и проведен анализ полученных результатов. Показана адекватность результатов моделирования и реальных физических явлений, наблюдаемых при эксплуатации мобильных машин. Совместное движение двух звеньев является источником повышенной нестационарности гидравлических процессов в дроссельно-регулируемом гидроприводе.
Ключевые слова: манипуляционная система мобильная машина, гидропривод, моделирование, динамика, совместное движение.

Lagerev A.V., Lagerev I.A.
Modeling of working processes in the throttle-adjustable hydraulic drive of manipulation systems with conjoint movement of links during operation of mobile machines
The article proposes a functional-structural scheme and a mathematical model of working hydrodynamic processes in a throttle-adjustable hydraulic drive of handling systems (cranes-manipulators) of mobile transport-technological machines during the conjoint movement of two links. The model allows to perform computer simulations of the kinematics and dynamics of the elements of the metal structure of the manipulator and hydrodynamic working processes in the hydraulic drive as jointly occurring and interacting processes. A description of a computer program that implements the developed mathematical model is given. The program allows to calculate the change in time of movement, speed and acceleration of the moving link of the handling system, pressure and volumetric flow rate of the working fluid in the characteristic points of the hydraulic system and a number of other parameters. The operation of the hydraulic drive of the real manipulation system was simulated and the obtained results were analyzed. The adequacy of simulation results and real physical phenomena observed during the operation of mobile machines is shown. The conjoint movement of two links is a source of increased nonstationarity of hydraulic processes in a throttle-adjustable hydraulic drive.
Key words: handling system, mobile machine, hydraulic drive, modeling, dynamics, conjoint movement.

Скачать статью (файл pdf) — Download (pdf)

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.