№1-2015
УДК 621.86
А.В. Лагерев, И.А. Лагерев, А.А. Мильто
Исследование динамики и прочности гидравлических крано-манипуляторных устано-вок на подвижном шасси
Представлена модификация предложенной ранее методики для анализа динамики и прочности гидравлических крано-манипуляторных установок на неподвижном шасси. Модификации заключается в добавлении перед шасси крано-манипуляторной установки шарнира с шестью степенями свободы, обеспечивающего его подвижность. В разработанном программном комплексе KBCrane с помощью данной методики выполнен динамико-прочностной расчет крано-манипуляторной установки на плавучем средстве. На основе результатов расчета сделаны выводы о нагруженности элементов металлоконструкции КМУ.
Ключевые слова: динамика, кран-манипулятор, крано-манипуляторная установка, подвижное шасси, напряжение.
A.V.Lagerev, I.A.Lagerev, A.A.Milto
The Study Of Dynamics And Strength Of Hydraulic Crane-Manipulating Installations On A Movable Chassis
The modified version of previously reviewed technique for dynamics and stress analysis of fixed-base manipulators (articulating cranes) is suggested. The idea is to insert a fictitious six-degrees-of-freedom joint between a fixed support and manipulator’s base thus eliminating fixed base motion constraints. The technique has been implemented in the software package KBCrane and used for dynamics and stress analysis of an articulating crane mounted on a ship rocking in waves. Based on the results of simulation the distribution and level of stress in the crane is estimated.
Key words: articulating crane, dynamics, floating-base manipulator, stress.